激光雷达激光器的扫描方式

脉冲式激光器主要有四种扫描方式：

1. 振荡（或叫钟摆）式（Oscillating Mirror）。

2. 旋转棱镜式(Rotating Polygon)。

3. 章动（或Palmer）式(Nutating Mirror,or Palmer Scan)。

4. 光纤扫描式(Fiber Switch)。

钟摆式扫描方式

原理：光直接入射到反射平面镜上，每一个钟摆周期在地面上生成一个周期性的线性图案，Zig-Zag型，或称之为之字型。

生产厂家：Optech和莱卡公司。

钟摆式扫描时，反射镜面需要在一秒内振荡数百次，同时要不断地、循环地从一端开始进行启动，加速、达到钟摆的最低点后，减速，直到速度为零，到达钟摆的另一端。因此它的扫描方向是左右两个方向的。

优点：

●  对于扫描视窗角（FOV）,扫描速度有许多种选择，使得地面的覆盖宽度和激光点密度的选择有较多的机会。

●  大的光窗数值孔径。

●  较高的接收信号比。

缺点：

●  由于在一个周期内，不断地经历了加速、减速等步骤，因此，所输出的激光点的密度是不均匀的。这种不均匀性在扫描角度很小（如±20）时，因为过程短，并不显著；当扫描角逐渐增大＞±40时，不均匀性会越来越显著。

●  由于反射镜的加速/减速，造成了激光点的排列一般是在钟摆的两端密，中间疏。而中间的数据是更受关心的，更关注的。由于在钟摆的两端，镜面的摆动速度较低或停止，并扫描两次，因此所得的数据精度差需要剔除，约占总数据的10%。如扫描角为只选取±200。

●  由于不断地变化速度，造成了机械的磨损，使得IMU的配置发生了漂移，因此每一次飞行前都需要进行“boresight”检校飞行。

●  消耗更多的功率。

旋转棱镜式扫描F

       原理：激光入射到连续旋转的多棱镜的表面上，经反射在地面上形成一条条连续的、平行的扫描线。

优点：

   ●  需要的功率小。

   ●  棱镜旋转的角速度不变使得激光点的密度均匀，尤其是沿飞机飞行的方向的线间距几乎完全相同。

缺点：

   ●  因为使用了对眼睛安全的长的波长，为了减少色散度，选择了较小的光窗数值孔径，一般为5厘米。

   ●  因为在光通过每一个多棱镜的表面时，都会经历一段较短的不能接收光信号的时间，相对低的反射信号接收比。最大信号接收比一般低于70%。

钟摆式扫描与旋转棱镜式扫描的激光点密度的比较

       一般：钟摆式扫描的信号接收比最大在83%左右，但是要扣除约10%的钟摆端的数据，因此，最后所获得的信号接收比最大约在75%左右。

       旋转棱镜式扫描的信号接收比最大约在67%左右。

       如果激光器的最大发射频率相同的情况下，钟摆式扫描的信号接收比要比旋转棱镜式扫描的多8%。但是，如果最大发射频率不同，比如某旋转棱镜式激光雷达A最大发射频率是240,000赫兹，而某钟摆式激光雷达B最大发射频率为150,00赫兹。在同样的飞行高度和速度等条件下，A的激光器的信号接收为160,000赫兹，而B的仅为112,000赫兹。

       具体的数据还要考虑飞行的速度，飞行的高度，地面的地形地貌，地面物的反射系数等。